标准的舵机有三根引线，各自是电源线Vcc、底线GND和控制线。
首先，产生主要的PWM的周期信号，即产生20ms的周期信号；其次，调整脉宽，即单片机调节PWM信号的占空比。
以下是程序设计的流程图
| 技术參数 | ||||||||||||||
| 尺寸(mm) | 重量 | 线长 | 4.8V | 6V | 转动角度 | |||||||||
| 速度 | 扭力 | 速度 | 扭力 | |||||||||||
| A | B | C | D | E | g | oz | cm | sec/60o | kg-cm | oz-in | sec/60o | kg-cm | oz-in | |
| 60.0 | 28.0 | 60.0 | 69.0 | 17.0 | 154 | 5.43 | 30.0 | 0.25 | 30.0 | 417.4 | 0.21 | 33.0 | 459.0 | 左右60° |
接线：红色的就是电源正极。。白色或者橙色是信号级，，黑色或者棕色的，是负极电源
#include "reg52.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar count; //0.5ms标识 sbit pwm=P3^0; //PWM信号输出口 sbit jia=P3^7; //角度添加�按键检測I/O口s5 sbit jian=P3^6; //角度减小按键检測I/O口s uchar jd; //角度标识 sbit dula=P2^6; sbit wela=P2^7; uchar code table[]={ 0x3f,0x06,0x5b,0x4f, 0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f,0x77,0x7c, 0x39,0x5e,0x79,0x71 }; void delay(uint z) //延时 { uint x,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=125;y>0;y--); } void Time0_Init() //定时器初始化 { TMOD=0x01; //定时器0工作在方式1IE=0x82;TH0=0xfe;TL0=0x33; //11.0592MHz晶振，0.5msTR0=1; //定时器開始 } void Timer0_Int() interrupt 1 //中断程序 { TH0=0xfe; //又一次赋值TL0=0x33; if(count < jd)//推断0.5ms次数是否小于角度标识pwm=1; //确实小于，PWM输出高电平elsepwm=0; //大于则输出低电平count=(count+1);//0.5ms次数加1count=count%40; } void keyscan() //按键扫描 { if(jia==0) //角度添加�按键是否按下{ delay(10); //按下延时，消抖if(jia==0) //确实按下{ jd++; //角度标识加一count=0; //按键按下 则20ms周期从新開始if(jd==6)jd=5; //已经是180度，则保持while(jia==0);//等待按键释放}}if(jian==0){ delay(10);if(jian==0){ jd--;count=0;if(jd==0)jd=1; //已经是0°，则保持while(jian==0);}} } void display() { uchar bai,shi,ge;switch(jd){ case 1:bai=0;shi=0;ge=0;break;case 2:bai=0;shi=4;ge=5;break;case 3:bai=0;shi=9;ge=0;break;case 4: bai=1;shi=3;ge=5;break;case 5:bai=1;shi=8;ge=0;break;}dula=0;P0=table[bai];dula=1;dula=0;wela=0;P0=0xfe;wela=1;wela=0;delay(5);P0=table[shi];dula=1;dula=0; // wela=0;P0=0xfd;wela=1;wela=0;delay(5);P0=table[ge];dula=1;dula=0;//wela=0;P0=0xfb;wela=1;wela=0;delay(5); } void main() { jd=1;count=0;Time0_Init();while(1){ keyscan();display();} }